球磨机常规的PID解耦控制系统结构常规PID控制算法为u（k）=u（k-1） Kp@e（k）-e（k-1） TsTIe（n） TDTs@[e（k）-2e（k-1） e（k-2）]=u（k-1） Kpe（k）-e（k-1） KIe（n） KD[e（k）-2e（k-1） e（k-2）]，式中：e（k），u（k）k时刻PID控制器的输入偏差信号和输出控制信号；KP，KI，KDPID控制器的比例系数，积分系数，微分系统；TI，TD，TSPID控制器的积分时间常数，微分时间常数，采样周期。

　　解耦矩阵D和两个PID控制器参数*佳取值分别为D=D11D12D21D22=0.52870.5027-2.04042.0469KP1=19.5，KI1=4.6，KD1=28.6KP2=9.83，KI2=4.2，KD2=10.3.式中：KP1温度回路PID控制器的比例系数；KI1温度回路PID控制器的积分系数；KD1温度回路PID控制器的微分系数；KP1压力回路PID控制器的比例系数；KD2压力回路PID控制器的微分系数；KI2压力回路PID控制器的积分系数。